組成涂膠直角坐標機器人的結構、定位、驅動、涂膠系統概述

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組成涂膠直角坐標機器人的結構、定位、驅動、涂膠系統概述
該機器人由安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、供膠系統及涂膠槍、控制系統及電控配電系統、安全防護裝置等組成。

機器人安裝架

機器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設計簡單、美觀、安裝方便、運輸成本低。該部分完全在國內設計制造，成本低。

機器人定位系統

機器人定位系統是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品，三坐標均為滾珠絲杠驅動，單坐標重復定位精度為0.025mm，最快直線運動速度：500mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺伺服電機驅動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統，，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩定性，兩根定位系統由一臺伺服電機驅動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統，牢固穩定，由一臺帶抱閘的伺服電機驅動。每個定位系統都為密封結構，灰塵和水不會進到定位系統內部接觸滾珠絲杠。

伺服驅動系統

該涂膠機器人的選用日本松下伺服電機MHMA系列，每個運動軸配有一臺伺服電機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

供膠系統及涂膠膠槍

供膠系統是美國 Nordson的產品，以穩定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅動氣源的壓力可調，經加壓后膠的壓力也可作適應性調整，通過選擇適當孔徑的涂膠咀達到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運行速度的調整，保證所涂膠形均勻一致，達到理想的涂膠效果。涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進行浸入式防護，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。

控制系統及電控配電系統

控制系統由工控機、運動控制卡組成。該系統可預置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

運動控制卡有豐富的函數庫，可以任意設定運動特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補運動，能過實現平滑的運動特性。

安全防護裝置

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；膠桶的缺膠報警；光幕安全保護。

教學設備網推薦機器人實訓設備：ZRJQR-HJ機器人焊接工作站

一、機器人焊接工作站,焊接機器人,焊接機械手組成

  機器人焊接工作站,焊接機器人,焊接機械手由 1 套六自由度焊接機器人、1 套變位機以及工裝夾具、焊接系統、電氣控制系統及安全防護裝置等組成。

   機器人本體座裝在立座上，變位機由高精度伺服電機及高精度減速機組成，高精度定位，可與機器人本體聯動控制，作為擴展的第 7，8 軸。

    機械機構采用型材組焊裝配結構，具有良好的剛度/重量比，同時具備使用、維護、調試方便，設備整體布局合理、美觀。氣路、控制和機器人手臂等核心部分均采用國內外知名品牌產品，性能可靠。

二、機器人焊接工作站,焊接機器人,焊接機械手產品特點

1、支持二保焊接與氬弧焊；

2、自動清理焊槍，自動剪絲等；

3、齊全的安全保護，具有焊槍防撞保護功能；

4、支持激光焊縫跟隨功能，提高焊接品質；

5、支持拖動示教，快速焊接軌跡錄入；

6、支持焊接離線編程，方便實現 3D 軌跡仿真功能；

三、機器人焊接工作站,焊接機器人,焊接機械手系統參數

1.工作電源：單相三線 220V（±10%），三相交流電 380V（±15%），50Hz

2.工作環境：溫度-10℃～+40℃，相對濕度≤85%（25℃）

3.整機容量：<3.0KW

4.外表尺寸：2.5m * 2.5m

5.可選配件：激光跟隨器

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本文關鍵詞：機器人

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